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| 基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究 | |
| 引用本文： | 王希彬,赵国荣,刘旭.基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究[J].飞航导弹,2012(8):62-64. |
| 作者姓名： | 王希彬 赵国荣 刘旭 |
| 作者单位： | 海军航空工程学院 |
| 基金项目： | 总装备部“十一五”预研项目基金资助 |
| 摘 要： | 为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。 |
| 关 键 词： | 碰撞圆锥 同时定位与地图创建 障碍规避 无人机 |
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