| 基于Bellman-Ford算法的无人机路径规划研究 |
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| 引用本文： | 张冲,朱凡.基于Bellman-Ford算法的无人机路径规划研究[J].弹箭与制导学报,2007,27(5):249-251. |
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| 作者姓名： | 张冲 朱凡 |
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| 作者单位： | 空军工程大学工程学院,西安,710038 |
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| 摘 要： | 通过预先侦察和经验评估，给出了一种敌情信息未知环境中的无人机路径规划方法。采用Bayes方法求取了给定规划区域内威胁存在的概率，构建了威胁概率分布图，并将其转化成权重为威胁概率的带权图，利用Bellman-Ford算法搜索该带权图，求取了一条从出发点到目标点的无人机最小威胁路径，根据无人机气动性能约束，对最小威胁路径进行了修正和优化，得到一条可飞的最优路径，最后给出了仿真结果，验证了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 无人机 路径规划 威胁概率分布图 Bellman-Ford算法 最小威胁路径 |
| 收稿时间： | 2006-12-20 |
| 修稿时间： | 2007-01-17 |
Study on UAV Path Planning Based on Bellman-Ford Algorithm |
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| ZHANG Chong,ZHU Fan.Study on UAV Path Planning Based on Bellman-Ford Algorithm[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2007,27(5):249-251. |
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| Authors: | ZHANG Chong ZHU Fan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV path planning threat probability map Bellman-Ford algorithm minimum risk path |
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