| 3-R-RR并联机器人动力学分析 |
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| 引用本文： | 刘善增,余跃庆.3-R-RR并联机器人动力学分析[J].组合机床与自动化加工技术,2008(1):57-60. |
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| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,机电学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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北京市自然科学基金
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北京市教委人才强教拔尖人才项目
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北京市教委科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程，分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。本文的研究内容可为3-RRR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导。
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程 并联机器人 力学分析 Parallel Manipulator Analysis 指导 应用 系统控制 机构优化设计 态性能分析 研究 变化规律 能耗 力矩 驱动力 等效转动惯量 算例 力学特性 力学方程 Lagrange |
| 文章编号： | 1001-2265（2008）O0-0057-04 |
| 收稿时间： | 2007-07-02 |
| 修稿时间： | 2007-09-29 |
Dynamic Analysis of a 3-R-RR Parallel Manipulator |
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| LIU Shan-zeng,YU Yue-qing.Dynamic Analysis of a 3-R-RR Parallel Manipulator[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(1):57-60. |
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| Authors: | LIU Shan-zeng YU Yue-qing |
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| Abstract: | This paper presents the dynamic equations based on the Lagrange equation and addresses the dynamic character of a 3-RRR parallel manipulator. The equivalent moment of inertia, actuator forces/torques and consumed energy of the mechanism are analyzed through an example.The analysis, in this paper, could provide necessary information for dynamic performance analysis, optimization design and control of the 3- RRR parallel mechanism. |
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| Keywords: | parallel manipulator dynamic analysis Lagrange equation |
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