面向手眼系统的摄像机内参数自标定研究

为得到机械臂手眼系统中的摄像机内参数，提出了一种基于运动约束线性求解的自标定方法。通过控制机械臂上的视觉系统进行极点延伸运动，根据图像序列之间对应特征点的关系确定摄像机主点。而后进行一组三正交平移运动，即可根据运动约束，构建关于单应性矩阵的线性约束方程组，实现摄像机内参数的线性求解。以所研究的标定结果为基础重建三维点云模型作为比较值，与已知相机参数的双目深度传感相机重建的点云模型进行对比试验，绝大多数点云相对偏差在1.5%内，有较高的标定精度。为机械臂的手眼系统标定提供了一个新的解决方案。