| 3-PCR并联机构精度分析 |
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| 引用本文： | 柴保明,陈景礼,王肖肖,许海皎.3-PCR并联机构精度分析[J].组合机床与自动化加工技术,2015(1). |
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| 作者姓名： | 柴保明 陈景礼 王肖肖 许海皎 |
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| 作者单位： | 河北工程大学 机电工程学院,河北 邯郸,056038 |
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| 摘 要： | 首先，对3-PCR并联机器人机构进行建模，基于微分原理，通过求解3-PCR并联机构的位置微分方程，得到了机构的精度分析模型。然后，使用MATLAB仿真来分析各主要误差源对该机构动平台精度的影响(主要误差源有主动副转动误差、结构参数误差和位姿变化引起的误差)。最后，通过以上分析对3-PCR并联机器人机构的实际误差补偿与控制奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 3-PCR并联机器人 位置反解 精度分析 仿真 |
Accuracy Analysis of 3-PCR Parallel Mechanism |
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| CHAI Bao-ming,CHEN Jing-li,WANG Xiao-xiao,XU Hai-jiao.Accuracy Analysis of 3-PCR Parallel Mechanism[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2015(1). |
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| Authors: | CHAI Bao-ming CHEN Jing-li WANG Xiao-xiao XU Hai-jiao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3-PCRParallel robot inverse position analysis of accuracy simulation |
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