| 柔性并联机器人的研究进展 |
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| 引用本文： | 刘善增,朱真才,王洪欣,訾斌.柔性并联机器人的研究进展[J].组合机床与自动化加工技术,2010(5). |
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| 作者姓名： | 刘善增 朱真才 王洪欣 訾斌 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学,机电学院,徐州,221116 |
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| 基金项目： | 国家863计划先进制造技术领域专题资助，中国矿业大学人才引进项目和教师启航计划项目资助 |
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| 摘 要： | 根据掌握的大量文献资料,对柔性并联机器人的构型、机构性能、运动学、动力学和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结。指出了在柔性并联机器人动力学建模和控制研究中应解决的主要问题,以明确进行研究的方向。文章对柔性并联机器人的系统分析和控制研究等的进一步开展,具有一定的参考价值。
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| 关 键 词： | 柔性并联机器人 运动学 动力学 机构性能 控制策略 |
Recent Development of Flexible Parallel Manipulators |
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| LIU Shan-zeng,ZHU Zhen-cai,WANG Hong-xin,ZIN Bin.Recent Development of Flexible Parallel Manipulators[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2010(5). |
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| Authors: | LIU Shan-zeng ZHU Zhen-cai WANG Hong-xin ZIN Bin |
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| Affiliation: | LIU Shan-zeng,ZHU Zhen-cai,WANG Hong-xin,ZIN Bin(School of Mechanical and Electrical Engineering,China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116,China) |
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| Abstract: | In this paper,a review of the literature related to structural design,kinematics,dynamics,mechanism performances and control strategy of flexible parallel manipulators has been carried out.The problems to be solved in dynamics modeling and dynamics control of flexible parallel robots are discussed.The advent of this paper is instrumentally and referentially significant for the analysis of the flexible parallel manipulator. |
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| Keywords: | flexible parallel manipulator kinematics dynamics mechanism performances control strategy |
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