基于AC-PID控制器的焊接机器人仿真

焊接机器人系统的核心是伺服系统,该伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,传统的PID控制算法很难对其进行精确地自适应跟踪控制。本文介绍了一种执行-评价器的自适应PID控制(AC-PID)算法,并针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确地自适应跟踪控制。仿真结果表明,基于改进的AC-PID算法的控制器在鲁棒性、控制精度和控制效果都优于传统的PID控制器。