| 视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计 |
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| 引用本文： | 彭志文,陶春荣,陈威,杜仁慧.视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计[J].机床与液压,2018,46(17):53-56. |
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| 作者姓名： | 彭志文 陶春荣 陈威 杜仁慧 |
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| 作者单位： | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 |
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| 摘 要： | 针对Delta并联机械手对目标物体的拾放任务,基于MATLAB图像处理技术获取目标物体的中心坐标,并在直角坐标空间中进行机械手的五次多项式轨迹规划,得到末端运动平台的运动轨迹。建立Simulink/Simmechanics联合仿真系统,采用Simulink完成多项式轨迹规划并得出驱动臂的实时目标角度,传递给Simmechanics模拟机械手的连续轨迹运动,得到机械手的动力学参数。运用MATLAB/GUI设计仿真平台,集成图像处理和机械手运动仿真并实现不同插件之间数据的传递。最后通过运动仿真实例验证了仿真平台的有效性,对机械手驱动电机选型和智能化控制研究有较大价值。
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| 关 键 词： | Delta并联机械手 轨迹规划 图像处理 仿真平台 |
Research on the Motion Simulation Platform of Parallel Manipulator |
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| Keywords: | Delta parallel manipulator Trajectory planning Image processing Simulation platform |
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