| 基于改进PID控制的电液伺服系统执行器运动轨迹仿真 |
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| 引用本文： | 黄文娟,赵伟.基于改进PID控制的电液伺服系统执行器运动轨迹仿真[J].机床与液压,2020,48(21):171-175. |
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| 作者姓名： | 黄文娟 赵伟 |
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| 作者单位： | 唐山职业技术学院机电工程系, 河北唐山063004;唐山学院智能与信息工程学院, 河北唐山063000 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目(E2017203232) |
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| 摘 要： | 电液伺服系统执行器运动轨迹跟踪容易受到外界干扰，导致控制系统不稳定。为解决此问题，设计小波神经网络PID控制系统，并对控制效果进行仿真验证。建立电液伺服阀简图模型，创建阀芯运动的动力学模型，分别推导出控制阀、液压执行器和比例溢流阀动力学方程式。采用小波神经网络对传统增量式PID控制器进行改进，利用MATLAB软件对改进后的控制系统进行仿真；对比分析改进前、改进后系统液压执行器的跟踪轨迹。结果表明：液压执行器在没有受到外界波形突然干扰情况下，2种控制方法都能较好地实现轨迹跟踪；在受到外界波形突然干扰情况下，采用增量式PID控制的液压执行器运动轨迹与期望轨迹存在较大误差，采用小波神经网络PID控制的液压执行器运动轨迹与期望轨迹存在较小误差。所设计的控制系统响应速度较快，能够自适应在线调整控制参数，有效地抑制外界环境对控制系统的干扰，从而提高液压执行器运动轨迹跟踪精度
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| 关 键 词： | 电液伺服系统 小波神经网络 增量式PID控制 轨迹误差 仿真 |
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