| 基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究 |
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| 引用本文： | 李东民,杜浩,赵柳杨,曹禄虎,王通,王雨,马文平,栾亨宣.基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究[J].机床与液压,2023,51(8):35-41. |
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| 作者姓名： | 李东民 杜浩 赵柳杨 曹禄虎 王通 王雨 马文平 栾亨宣 |
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| 作者单位： | 山东科技大学智能装备学院;江苏汇博机器人有限公司;山东科技大学机械电子工程学院;山东科技大学智能装备学院;山东科技大学机械电子工程学院 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金项目（ZR2021MF120;ZR2020MF101）;泰安市科技创新发展项目（2021GX052） |
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| 摘 要： | 针对应用视觉系统进行工件抓取时，工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题，提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息，通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系，建立“手眼”坐标关系，基于点云数据对工件识别与定位；提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法，以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示：改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快，搜索能力更强，优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明：基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%，极大提高了抓取效率，验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 视觉 改进遗传-鲸鱼混合算法 抓取时间 轨迹规划 |
Research on Trajectory Optimization of Manipulator Based on Vision |
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| LI Dongmin,DU Hao,ZHAO Liuyang,CAO Luhu,WANG Tong,WANG Yu,MA Wenping,LUAN Hengxuan.Research on Trajectory Optimization of Manipulator Based on Vision[J].Machine Tool & Hydraulics,2023,51(8):35-41. |
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| Authors: | LI Dongmin DU Hao ZHAO Liuyang CAO Luhu WANG Tong WANG Yu MA Wenping LUAN Hengxuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Vision Improved genetic-whale hybrid algorithm Grasping time Trajectory planning |
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