| EKF和PF算法及其在目标跟踪中的应用 |
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| 引用本文： | 李晓花,李亚安,房媛媛,白晓娟.EKF和PF算法及其在目标跟踪中的应用[J].声学技术,2012,31(3):296-299. |
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| 作者姓名： | 李晓花 李亚安 房媛媛 白晓娟 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 基于贝叶斯滤波的目标跟踪原理,介绍了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)和粒子滤波(ParticleFilter,PF)的基本思想和算法实现步骤。在非线性环境下对比分析了EKF算法和PF算法的估计精度,并给出两种方法的适用条件。EKF算法采用Taylor展开的线性变换来近似非线性模型,而PF算法采用一些带有权值的随机样本来表示所需要的后验概率密度。仿真结果表明,在强非线性非高斯环境下,PF算法的跟踪性能远优于EKF算法,当系统非线性强度不大时,EKF算法和PF算法的估计精度相差不大,但PF算法计算复杂,跟踪时间长,实时性差。
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| 关 键 词： | 目标跟踪 非线性滤波 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 |
| 收稿时间： | 2011/5/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2011/9/8 0:00:00 |
EKF and PF algorithm and their applications to target tracking |
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| LI Xiao-hu,LI Ya-an,FANG Yuan-yuan and BAI Xiao-juan.EKF and PF algorithm and their applications to target tracking[J].Technical Acoustics,2012,31(3):296-299. |
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| Authors: | LI Xiao-hu LI Ya-an FANG Yuan-yuan and BAI Xiao-juan |
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| Affiliation: | (College of Marine Engineering, Northwestern Ploytechnical University, Xi＇an 710072, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | target tracking nonlinear filter extended Kalman filter particle filter |
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