| 人手的运动学仿真及基于知识的控制方法 |
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| 引用本文： | 洪炳熔,刘伟,唐好选.人手的运动学仿真及基于知识的控制方法[J].高技术通讯,2001,11(10):61-65. |
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| 作者姓名： | 洪炳熔 刘伟 唐好选 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学智能机器人研究室 |
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| 摘 要： | 在对手部结构进行分析的基础上，给出了受约束的人手运动学模型，并重点研究了基于虚拟现实的人手运动仿真，建立了虚拟手遥控操作仿真实验系统，通过它进行单指、成组和整手控制，并实现了基于知识的抓取操作。
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| 关 键 词： | 虚拟手 遥控操作 抓取操作 仿真 虚拟现实 控制方法 运动学分析 建模 高层控制 知识 |
Motion Simulation of Hand and Knowledge-Based Control Method |
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| Tang Haoxuan,Hong Bingrong,Liu Wei.Motion Simulation of Hand and Knowledge-Based Control Method[J].High Technology Letters,2001,11(10):61-65. |
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| Authors: | Tang Haoxuan Hong Bingrong Liu Wei |
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| Abstract: | The kinematics model of the constrained hand is given by analyzing hand structure. On the basis of the model, the motion simulation of the VR-based hand is demonstrated, the simulation system for tele-operating virtual hand is constructed. Single finger, multi-finger and hand are controlled in the system, and the knowsedge-based grasp is realized. |
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| Keywords: | Virtual hand Kinematics modeling Tele-operation Pre-defined gesture Grasp |
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