| 基本积分型李亚普诺夫函数的直接自适应神经网络控制 |
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| 引用本文： | 张天平.基本积分型李亚普诺夫函数的直接自适应神经网络控制[J].自动化学报,2003,29(6):996-1001. |
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| 作者姓名： | 张天平 |
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| 作者单位： | 1.扬州大学信息工程学院计算机系,扬州 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (6 0 0 74 0 13,6 99340 10 )，江苏省教育厅高校科研基金 (0 0KJB5 10 0 0 6 )，扬州大学信息科学学科群基金 (ISG0 30 6 0 6 )资助~~ |
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| 摘 要： | 针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用
多层神经网络的逼近能力,提出了一种直接自适应神经网络控制器设计的新方案.通过引入积
分型李亚普诺夫函数及残差与逼近误差和的上界函数的自适应补偿项,证明了闭环系统是全局
稳定的,跟踪误差收敛到零.
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| 关 键 词： | 非线性系统 神经网络 自适应控制 全局稳定性 |
| 收稿时间： | 2001-8-13 |
Direct Adaptive Neural Network Control Based on Integral-Type Lyapunov Function |
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| ZHANG Tian-Ping.Direct Adaptive Neural Network Control Based on Integral-Type Lyapunov Function[J].Acta Automatica Sinica,2003,29(6):996-1001. |
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| Authors: | ZHANG Tian-Ping |
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| Affiliation: | 1.Department of Computer Science,College of Information Engineering,Yangzhou University,Yangzhou |
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| Abstract: | A new design scheme of direct adaptive neural network controller for a class of nonlinear systems with a triangular control structure is proposed. The design is based on the principle of sliding mode control and the approximation capability of multilayer neural networks(MNNs). By introducing integral-type Lyapunov function and adopting the adaptive compensation term of the upper bound function of the sum of residual as well as approximation error, the closed-loop control system is shown to be globally stable, with tracking error converging to zero. |
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| Keywords: | Nonlinear systems neural networks adaptive control global stability |
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