| 基于Rényi散度最大化的多特征闭环检测 |
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| 引用本文： | 王小龙,彭国华.基于Rényi散度最大化的多特征闭环检测[J].模式识别与人工智能,2018,31(5):389-397. |
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| 作者姓名： | 王小龙 彭国华 |
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| 作者单位： | 1.西北工业大学 理学院 应用数学系 西安 710129 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(No.61201323)、陕西省自然科学基金(No.2017JM6026)资助 |
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| 摘 要： | 相比单特征,多图像特征的组合提供更多的场景判别信息,可以提高检测精度,但需要设计合适的组合准则.文中提出多特征组合的加权方法,把特征组合的闭环检测精度表示为正确匹配和错误匹配的图像对在特征空间中距离分布的Rényi散度,最优特征组合为最大化Rényi散度.分析验证Rényi散度的参数与对应最优特征组合的闭环检测性能之间的关系.实验表明,文中方法可以提高闭环检测精度.当Rényi散度的参数取0.75~1 时,最优特征组合性能最佳.
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| 关 键 词： | 闭环检测 同时定位与地图构建(SLAM) 光照变化 闭环检测 特征组合 光照变化 Rényi散度 特征组合 Rényi散度 |
| 收稿时间： | 2018-01-15 |
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