| 基于M-估计的UKF算法及其在运动估计中的应用 |
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| 引用本文： | 周露平,王智灵,陈宗海.基于M-估计的UKF算法及其在运动估计中的应用[J].模式识别与人工智能,2007,20(6). |
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| 作者姓名： | 周露平 王智灵 陈宗海 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学,自动化系,多媒体计算与通信教育部一微软重点实验室,合肥,230027
2. 中国科学技术大学,自动化系,多媒体计算与通信教育部一微软重点实验室,合肥,230027;中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室,北京,100080 |
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| 摘 要： | 针对运动模型的非线性和运动估计的鲁棒性问题,提出一种结合M-估计等价加权原理的鲁棒无迹卡尔曼滤波(UKF)算法(M-UKF).该算法首先利用UKF算法获得初步的运动参数的估计,然后利用M-UKF算法得到较为准确的估计值.将M-估计与UKF方法相结合,既解决了针对运动模型非线性的估计问题,又能较好地克服离群数据的干扰,大大提高估计的鲁棒性.通过模拟数据的仿真和实际图像序列的测试说明该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 运动估计 卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波(UKF) M-估计 鲁棒估计 |
UKF Algorithm Based on M-Estimators and Its Application in Motion Estimation |
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| ZHOU Lu-Ping,WANG Zhi-Ling,CHEN Zong-Hai.UKF Algorithm Based on M-Estimators and Its Application in Motion Estimation[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2007,20(6). |
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| Authors: | ZHOU Lu-Ping WANG Zhi-Ling CHEN Zong-Hai |
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