| 多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究 |
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| 引用本文： | 何谷慧,阎保定,孙立功.多点焊接机器人最优运动规划策略与算法研究[J].自动化技术与应用,2008,27(12):56-58. |
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| 作者姓名： | 何谷慧 阎保定 孙立功 |
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| 作者单位： | 河南科技大学电子信息工程学院,河南洛阳,471003 |
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| 基金项目： | 河南省教育厅自然科学基金
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| 摘 要： | 利用遗传算法寻找多点焊接机器人的最优运动规划的方法。第一步应用遗传算法对多点焊接工业机器人进行全局路径最优规划，确定机器人操作手终端遍历所有目标点的最短路径；然后在相邻目标点之间应用遗传算法进行关节空间的轨迹规划，寻找时间最短的最优轨迹。实验结果表明缩短了运行时间，提高了机器人的工作效率，可见方法的可行性和先进性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 运动规划 遗传算法 |
Optimal Motion Planning of a Welding Manipulator |
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| HE Gu-hui,YAN Bao-ding,SUN Li-gong.Optimal Motion Planning of a Welding Manipulator[J].Techniques of Automation and Applications,2008,27(12):56-58. |
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| Authors: | HE Gu-hui YAN Bao-ding SUN Li-gong |
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| Affiliation: | ( Electronic and information engineering college,Henan university of science and Technology, Luoyang 471003 China ) |
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| Abstract: | This paper introduces the use of genetic algorithm （GA） in optimal motion planning of an industrial multi-joint manipu-lator used in the welding. The first step is to find the shortest path among those working points by using GA. Secondly, to get the optimal trajectory between two nearby working points with the minimum-time criterion. Experiment result is also given. |
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| Keywords: | industrial robot motion planning genetic algorithm （GA） |
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