| 机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究 |
| |
| 引用本文： | 高庆吉,李 娟,马 乐,梁言贺.机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究[J].中国图象图形学报,2009,14(12):2510-2516. |
| |
| 作者姓名： | 高庆吉 李 娟 马 乐 梁言贺 |
| |
| 作者单位： | 高庆吉,李娟(中国民航大学机器人研究所,天津,300300);马乐,梁言贺(东北电力大学自动化系,吉林,132022) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 |
| |
| 摘 要： | 针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant feature transform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法.该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别.为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理.实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路1:3,以实现定位.
|
| 关 键 词： | 尺度不变特征变换 颜色直方图 聚类 距离 |
| 收稿时间： | 2008/5/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/11/18 0:00:00 |
Road Crossing Scene Recognition for Robot Vision_based Location |
| |
| GAO Qing-ji,LI Juan,MA Le,LIANG Yan-he,GAO Qing-ji,LI Juan,MA Le,LIANG Yan-he,GAO Qing-ji,LI Juan,MA Le,LIANG Yan-he and GAO Qing-ji,LI Juan,MA Le,LIANG Yan-he.Road Crossing Scene Recognition for Robot Vision_based Location[J].Journal of Image and Graphics,2009,14(12):2510-2516. |
| |
| Authors: | GAO Qing-ji LI Juan MA Le LIANG Yan-he GAO Qing-ji LI Juan MA Le LIANG Yan-he GAO Qing-ji LI Juan MA Le LIANG Yan-he and GAO Qing-ji LI Juan MA Le LIANG Yan-he |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Bhattacharyya scale invariant feature transform (SIFT) color histogram clustering Bhattacharyya distance |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《中国图象图形学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《中国图象图形学报》下载免费的PDF全文 |
|
