| 基于牛顿-拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法 |
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| 引用本文： | 王宪,杨国梁,张方生,丁锋.基于牛顿-拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法[J].传感器与微系统,2010,29(10). |
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| 作者姓名： | 王宪 杨国梁 张方生 丁锋 |
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| 摘 要： | 为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿一拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法.根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略.本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌人式系统上实现了此算法.相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统.
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| 关 键 词： | 机器人 运动控制 微分运动 6自由度旋转关节 |
An inverse kinematics algorithm of the general 6-DOF robot based on Newton-Raphson iteration |
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| WANG Xian,YANG Guo-liang,ZHANG Fang-sheng,DING Feng.An inverse kinematics algorithm of the general 6-DOF robot based on Newton-Raphson iteration[J].Transducer and Microsystem Technology,2010,29(10). |
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| Authors: | WANG Xian YANG Guo-liang ZHANG Fang-sheng DING Feng |
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