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| 利用地平线与跑道边缘线估计无人机着陆参数 | |
| 作者单位： | |
| 摘 要： | 研究了一种基于机器视觉的无人机着陆参数计算方法,通过利用图像处理得到的地平线、跑道两条边缘线在图像像素坐标系下的直线方程,可以获得无人机着陆过程中的5个飞行参数:高度、侧偏距、滚转角、俯仰角、偏航角.介绍了视觉测量的一般理论;给出了飞行姿态角测量方法;提出了无人机高度和与机场跑道中线的距离的计算方法.利用实拍的一段无人机着陆视频验证了提出的方法,实验研究表明:该方法可以有效地获得5个飞行参数,为无人机自主着陆提供着陆参数. |
| 关 键 词： | 机器视觉 无人机 着陆参数 地平线 跑道边缘线 |
Landing parameters estimation of unmanned aerial vehicle based on horizon and edges of runway |
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