| 天脉1实时操作系统的机器人框架移植方法研究 |
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| 引用本文： | 郝继锋,叶宏,李运喜,陈晓磊,吕大鹏,杨珂瑶,杨弋.天脉1实时操作系统的机器人框架移植方法研究[J].单片机与嵌入式系统应用,2021,21(3):13-17. |
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| 作者姓名： | 郝继锋 叶宏 李运喜 陈晓磊 吕大鹏 杨珂瑶 杨弋 |
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| 作者单位： | 航空工业计算所,西安710065 |
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| 摘 要： | 首先对ROS机器人框架进行了简单介绍;然后调研其在开源Linux非实时通用操作系统、绿山公司INTEGRITY RTOS实时操作系统、风河公司VxWorks7、Zephyr实时操作系统的移植适配情况;最后,基于i.MX6Q ARMv7a多核处理器平台,在天脉1实时操作系统上对机器人框架的移植适配方法进行了研究。
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| 关 键 词： | ROS机器人框架 实时操作系统 多核处理器平台 INTEGRITY RTOS VxWorks7 Zephyr |
Research on Robot Framework Port Method Based on ACoreOS |
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| Hao Jifeng,Ye Hong,Li Yunxi,Chen Xiaolei,Lv Dapeng,Yang Keyao,Yang Yi.Research on Robot Framework Port Method Based on ACoreOS[J].Microcontrollers & Embedded Systems,2021,21(3):13-17. |
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| Authors: | Hao Jifeng Ye Hong Li Yunxi Chen Xiaolei Lv Dapeng Yang Keyao Yang Yi |
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| Affiliation: | (Aeronautics Computing Technique Research Institute,Xi'an 710065,China) |
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| Abstract: | Firstly,the paper introduces ROS Robot Framework briefly.Secondly,it gives a survey about the ROS port state on open-source Linux non-rtos,green hills integrity rtos,wind River VxWorks7 RTOS/Zephyr RTOS.Finally,based on i.MX6Q ARMv7a multi-core processor platform,the transplantation and adaptation method of robot framework on ACoreOS real-time operating system. |
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| Keywords: | ROS robot framework RTOS multicore processor platform INTEGRITY RTOS VxWorks7 Zephyr |
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