| 改进型DS-TWR的UWB煤矿井下定位方法研究 |
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| 引用本文： | 魏岚焘,崔丽珍,包图雅.改进型DS-TWR的UWB煤矿井下定位方法研究[J].单片机与嵌入式系统应用,2023(4):87-91. |
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| 作者姓名： | 魏岚焘 崔丽珍 包图雅 |
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| 作者单位： | 内蒙古科技大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目——复杂煤矿井下环境多源融合定位理论及关键技术研究(62261042)；;内蒙古自然科学基金项目——基于移动网络的煤矿井下PDR/地磁/Wi-Fi多源融合定位算法研究(2020MS06027)；;内蒙古自治区科技计划项目——矿山应急救援挖掘机智能网联控制平台研发与应用项目(2022YFSH0051)； |
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| 摘 要： | 提出基于改进双边双程测距算法的超宽带煤矿井下定位系统,对双边双程测距算法进行了优化,实现了标签和多个基站同时测距,缩短了测距时间,加快了定位速度;采用卡尔曼滤波对测量到的距离进行滤波处理,提高了测距的精度和稳定性。实验结果表明,定位系统的定位精度可达到厘米级,在模拟煤矿井下环境中(地下通道),平均误差在20 cm内,最小误差为11.06 cm;在室内环境中的平均误差为14 cm内,最小误差为6.49cm。
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| 关 键 词： | UWB DS-TWR STM32F103C8T6 卡尔曼滤波 TOA |
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