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| 无人飞行器航迹规划的工程化稀疏A*算法 | |
| 引用本文： | 杜继永,张凤鸣,吴鹏飞,郝 震.无人飞行器航迹规划的工程化稀疏A*算法[J].计算机应用研究,2013,30(8):2464-2466. |
| 作者姓名： | 杜继永 张凤鸣 吴鹏飞 郝 震 |
| 作者单位： | 1. 空军工程大学 装备管理与安全工程学院,西安,710051 2. 空军工程大学 训练部,西安,710051 3. 中国人民解放军94270部队,济南,250117 |
| 摘 要： | 针对无人飞行器(unmanned aerial vehicle, UAV)低空突防的作战任务背景, 结合工程实际, 提出了一种面向工程化应用的稀疏A*算法求解航迹规划问题。考虑到UAV的机动性能、任务要求、作战环境威胁等因素, 分别从UAV的最大转弯角度、最小直飞距离和最大航程等约束条件对稀疏A*算法的节点搜索策略进行了设计。针对以固定角度进入目标的任务要求, 引入虚拟威胁圆满足UAV最大转弯角限制。同时, 设计了航路点信息结构, 并采用双向链表进行存储; 提出了基于最小二叉堆的OPEN表维护方法, 提高算法的实时性。最后, 通过规划实例对方法进行了验证。 |
| 关 键 词： | 无人飞行器 稀疏A*搜索 航迹规划 最小二叉堆 |
Trajectory planning for unmanned aerial vehicle based on sparse A* search for practical engineering |
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| DU Ji-yong,ZHANG Feng-ming,WU Peng-fei,HAO Zhen.Trajectory planning for unmanned aerial vehicle based on sparse A* search for practical engineering[J].Application Research of Computers,2013,30(8):2464-2466. | |
| Authors: | DU Ji-yong ZHANG Feng-ming WU Peng-fei HAO Zhen |
| Affiliation: | 1. a. College of Materiel Management & Safety Engineering, b. Dept. of Training, Air Force Engineering University, Xi'an 710051, China; 2. PLA 94270 Troop, Jinan 250117, China |
| Abstract: | |
| Keywords: | unmanned aerial vehicle sparse A*search trajectory planning min-binary-heap |
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