| 基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划* |
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| 引用本文： | 谭冠政,刘关俊.基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划*[J].计算机应用研究,2007,24(11):210-212. |
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| 作者姓名： | 谭冠政 刘关俊 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法.该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径.在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 粒子群优化算法 全局最优路径规划 栅格法 粒子群算法 移动机器人 全局最优路径 路径规划 particle swarm optimization based mobile robots path planning optimal 有效性 仿真结果 计算机 搜索 环境模型 运用 建模 规划方法 栅格法 |
| 文章编号： | 1001-3695（2007）11-0210-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-04 |
Global optimal path planning for mobile robots based on particle swarm optimization |
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| TAN Guan zheng,LIU Guan jun.Global optimal path planning for mobile robots based on particle swarm optimization[J].Application Research of Computers,2007,24(11):210-212. |
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| Authors: | TAN Guan zheng LIU Guan jun |
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| Affiliation: | (School of Information Science & Engineering, Central South University, Changsha 410083, China) |
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| Abstract: | This paper proposed a novel method of global optimal path planning for mobile robots based on the grid and particle swarm optimization. This method included adopting the grid theory to establish the free space model of the mobile robot, and adopting the particle swarm optimization to find out the global optimal path. The computer carried simulation experiment out for an example and the results show this method is feasible and effective. |
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| Keywords: | mobile robot particle swarm optimization(PSO) global optimal path planning grid |
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