| POMDP-APF：一种基于POMDP模型的APF无人机路径规划策略 |
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| 引用本文： | 冯建新,解爽,郭冠麟,潘成胜.POMDP-APF：一种基于POMDP模型的APF无人机路径规划策略[J].计算机应用研究,2023,40(7). |
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| 作者姓名： | 冯建新 解爽 郭冠麟 潘成胜 |
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| 作者单位： | 大连大学 信息工程学院,大连大学 信息工程学院,大连大学 信息工程学院,大连大学 信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然基金重点资助项目(61931004);国家“863”计划资助项目(2015AAXX);教育部基本科研业务费资助项目(N110404035);辽宁省一般项目(L2015016) |
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| 摘 要： | 针对无人机在路径规划过程中会遇到静态或者动态的障碍物，从而导致路径规划失败的问题，提出一种基于部分可观测马尔可夫决策过程（partially observable markov decision process，POMDP）模型的人工势场（artificial potential field，APF）无人机路径规划策略（POMDP-APF）。首先使用传感器获得的障碍物信息结合POMDP模型预测障碍物的未来位置，为无人机的路径规划做准备；其次，提出一种新的基于障碍物的正方体外接球的模型，保障无人机在路径规划过程中的安全性；最后，结合改进的APF算法实现无人机的路径规划。仿真结果表明，POMDP-APF策略在无人机实时路径规划中具有良好的可行性和有效性，使无人机能够有效避开障碍物，同时路径长度以及耗费时间更短。
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| 关 键 词： | 无人机路径规划 人工势场法 部分可观测马尔可夫决策过程 避障 |
| 收稿时间： | 2022/11/21 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/6/12 0:00:00 |
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