| 基于图优化的SLAM后端优化研究与发展 |
| |
| 引用本文： | 张洪华,刘璇,陈付豪,李文彬,张建华.基于图优化的SLAM后端优化研究与发展[J].计算机应用研究,2019,36(1). |
| |
| 作者姓名： | 张洪华 刘璇 陈付豪 李文彬 张建华 |
| |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130 |
| |
| 基金项目： | 河北省杰出青年科学基金资助项目(F2017202062) |
| |
| 摘 要： | 同时定位与地图构建(SLAM)是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化。在建模方面，分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模；讨论了后端优化的四种方法，即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法。在结果评估方面，阐述了χ2误差和MSE误差对结果的评估方法。最后，结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望。
|
| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 图优化 建模 优化 评估 |
| 收稿时间： | 2017/12/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/11/26 0:00:00 |
Research and development of SLAM back-end optimization based on graph optimization |
| |
| ZHANG Honghu,LIU Xuan,CHEN Fuhao,LIN Wenbin and ZHANG Jianhua.Research and development of SLAM back-end optimization based on graph optimization[J].Application Research of Computers,2019,36(1). |
| |
| Authors: | ZHANG Honghu LIU Xuan CHEN Fuhao LIN Wenbin and ZHANG Jianhua |
| |
| Affiliation: | School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,,,, |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | SLAM graph optimization modeling optimization evaluation |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《计算机应用研究》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机应用研究》下载全文 |
|
