| 步进机器人自适应模糊伺服控制设计 |
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| 引用本文： | 潘且鲁,潘俊民.步进机器人自适应模糊伺服控制设计[J].控制理论与应用,1999,16(1):76-80. |
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| 作者姓名： | 潘且鲁 潘俊民 |
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| 作者单位： | 上海交通大学信息与控制工程系,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家 8 6 3计划资助项目 |
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| 摘 要： | 本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器，并应用于步行机器人关节速度伺服控制，实验结果表明，该控制方案国好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题，改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性。
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| 关 键 词： | 步行机器人 伺服控制 自适应模糊控制 |
| 收稿时间： | 2/5/1997 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 1997/9/15 0:00:00 |
The Design of Adaptive Fuzzy Servo Controller for Quadruped Robot |
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| Pan Qielu and Pan Junmin.The Design of Adaptive Fuzzy Servo Controller for Quadruped Robot[J].Control Theory & Applications,1999,16(1):76-80. |
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| Authors: | Pan Qielu and Pan Junmin |
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| Abstract: | This paper presents a new adaptive fuzzy control scheme and its application to speed servo control for a quadruped robot.The scheme solves two problems successfully which are the large range of speed set points and the time variant gain of the controlled object.Experiment study shows that the new scheme improves dynamic characteristic and robustness of the control system efficiently. |
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| Keywords: | quadruped robot servo control adaptive fuzzy control |
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