| 柔性空间机械臂的闭环方波序列控制 |
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| 引用本文： | 张 兵,张洪华.柔性空间机械臂的闭环方波序列控制[J].控制理论与应用,2001,18(5):765-768. |
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| 作者姓名： | 张 兵 张洪华 |
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| 作者单位： | 1. 航天清华卫星技术有限公司,
2. 北京控制工程研究所, |
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| 基金项目： | 国家高技术(863 )航天领域研究项目资助 |
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| 摘 要： | 将“输入成形”方法加以推广，提出一种方波序列控制，并利用幅值调制的思想，提出了一种闭环方波序列控制方法，在保证无余振的前提下，实现了柔性空间机械臂的高精度机动控制，并对系统惯量不确定性具有较强的鲁棒性，理论和仿真结果表明，该方法是有效的。
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| 关 键 词： | 反馈控制 柔性空间机械臂 闭环方波序列控制 数学模型 机器人 |
| 文章编号： | 1000-8152(2001)05-0765-04 |
| 收稿时间： | 1999/6/16 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1999年6月16日 |
A Close-Loop Implementation of Square-Wave form Control for the Space Flexible Manipulator |
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| ZHANG Bing and ZHANG Hong-hua.A Close-Loop Implementation of Square-Wave form Control for the Space Flexible Manipulator[J].Control Theory & Applications,2001,18(5):765-768. |
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| Authors: | ZHANG Bing and ZHANG Hong-hua |
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| Affiliation: | Hangtian Tsinghua Satellite Technology Company Limited 5Beijing, 100088,P.R.China;Beijing Institute of Control Engineering, Beijing,100080, P.R.China |
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| Abstract: | Based on input shaping approach, a square-wave form control is proposed for a close-loop implementation. The output of a PD controller is modulated to the square wave form to eliminate both the residual vibration and maneuver error. The approach is applied to the simulation of a space flexible manipulator, and shown effective. |
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| Keywords: | space flexible manipulator vibration control input shaping feedback control |
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