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| 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法 | |
| 引用本文： | 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国.面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J].控制与决策,2009,24(2):176-180. |
| 作者姓名： | 潘博 付宜利 杨宗鹏 王树国 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室 150080 |
| 摘 要： | 针对-自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使-自由度冗余机器人逆运动学简化为,自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对-自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/12/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/4/24 0:00:00 |
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