| 基于最小均方误差估计的噪声相关UKF设计 |
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| 作者姓名： | 王小旭 赵琳 潘泉 夏全喜 洪伟 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;西北工业大学,自动化学院,西安,710072
2. 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001
3. 西北工业大学,自动化学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 传统Unscented卡尔曼滤波器(UKf)要求系统噪声和量测噪声必须是互不相关的.针对此局限性,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.基于最小均方误差估计和正交变换,给出了噪声相关UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验分布.所设计的UKF有效解决了传统UKF在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,拓展了UKF的应用范围.最后,仿真实例表明了所设计UKF的有效性.
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| 关 键 词： | 非线性离散系统 噪声相关条件下UKF 最小均方误差估计 正交变换 Unscented变换 |
| 收稿时间： | 2009-06-02 |
| 修稿时间： | 2009-11-09 |
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