| 基于全景视觉的移动机器人地图创建与定位 |
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| 引用本文： | 李海,陈启军.基于全景视觉的移动机器人地图创建与定位[J].控制与决策,2014,29(2):215-220. |
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| 作者姓名： | 李海 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学电子与信息工程学院，上海 201804 |
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| 基金项目： | 中日政府国际合作项目(2010DFA12210)；上海曙光跟踪计划项目(10GG11). |
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| 摘 要： | 提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法. 该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点, 根据全景图像生成环境描述子; 利用上述环境描述子描述环境, 创建拓扑地图, 将地图表示为环境描述子的集合. 在此基础上, 提出一种基于贝叶斯理论的定位方法, 根据当前全景摄像头的观测值, 利用已生成的地图完成状态跟踪, 全局定位和“绑架”定位. 最后通过实验验证了该方法的有效性, 并给出了计算成本分析.
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| 关 键 词： | 移动机器人 全景视觉 环境描述子 地图创建 定位 |
| 收稿时间： | 2012-10-24 |
| 修稿时间： | 2012/12/24 0:00:00 |
Mobile robot map building and localization based on omni-vision |
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| LI Hai CHEN Qi-jun.Mobile robot map building and localization based on omni-vision[J].Control and Decision,2014,29(2):215-220. |
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| Authors: | LI Hai CHEN Qi-jun |
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| Affiliation: | School of Electronics and Information Engineering，Tongji University，Shanghai 201804 |
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