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| 一种基于 DTFEL的非线性自适应逆控制 |
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| 引用本文： | 韩 华 ,罗 安.一种基于 DTFEL的非线性自适应逆控制 [J].控制与决策,2008,23(11):1315-1320. |
| 作者姓名： | 韩 华 罗 安 |
| 作者单位： | 中南大学 信息科学与工程学院 长沙 410083 |
| 摘 要： | 提出一种基于离散时间反馈误差学习(DTFEL)的两自由度非线性自适应逆控制(AIC)方法,其控制器由动态RBF神经网络(DRBFNN)前馈控制器和参数固定的PD 反馈控制器构成.PD 控制器用来保证闭环系统稳定,动态 RBF神经网络以 PD控制器输出和反馈误差的线性组合为学习信号,通过一种改进的 NLMS(VS MNLMS)算法在线学习和逼近对象的动态逆,提高反馈控制器的性能. 稳定性分析证明了该AIC 系统稳定. 数字仿真结果表明,该 AIC具有良好的自适应能力和鲁棒性,是一种有效的非线性控制方法. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/8/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/2/1 0:00:00 |
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