| 基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制 |
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| 引用本文： | 罗 成,胡德文,祝晓才,董国华.基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制[J].控制与决策,2005,20(4):392-397. |
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| 作者姓名： | 罗 成 胡德文 祝晓才 董国华 |
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| 作者单位： | 国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(60234030)，国家杰出青年科学基金项目(60225015)，高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划项目. |
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| 摘 要： | 首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性；然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上，结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵，并给出了设定该矩阵中各元素的方法；最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器，成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制．仿真结果表明该方法是有效的．
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| 关 键 词： | 五级倒立摆 模糊控制 LQR理论 |
| 文章编号： | 1001-0920(2005)04-0392-06 |
| 修稿时间： | 2004年6月3日 |
Quintuple inverted pendulum control based on LQR and fuzzy piecewise interpolation |
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| LUO Cheng,HU De-wen,ZHU Xiao-cai,DONG Guo-hua.Quintuple inverted pendulum control based on LQR and fuzzy piecewise interpolation[J].Control and Decision,2005,20(4):392-397. |
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| Authors: | LUO Cheng HU De-wen ZHU Xiao-cai DONG Guo-hua |
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| Abstract: | The mathematical model on the quintuple inverted pendulum is presented, and its controllability is verified. Based on the LQR theory and the discussion of multiple factors related to the stability of the inverted pendulum, a non-diagonal weight matrix is constructed and a method to set the value of the matrix elements is proposed. An efficient fuzzy controller based on 2-ary piecewise interpolation function is designed, and the simulation of the quintuple inverted pendulum is described in detail. The results of the simulation show the validation of the proposed method. |
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| Keywords: | quintuple inverted pendulum fuzzy control LQR theory |
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