基于多头软注意力图卷积网络的行人轨迹预测

行人间交互作用的复杂性给行人轨迹预测带来了挑战，且现有算法难以捕获行人间有意义的交互信息，不能直观地建模行人间的交互作用。针对以上问题，提出多头软注意力图卷积网络。首先利用多头软注意力（MS ATT）结合内卷网络Involution分别从空间图和时间图输入中提取稀疏空间和稀疏时间邻接矩阵，生成稀疏空间和稀疏时间有向图；然后，利用图卷积网络（GCN）从稀疏空间和稀疏时间有向图中学习交互作用与运动趋势特征；最后，将学习到的轨迹特征输入时间卷积网络（TCN）以预测双高斯分布参数，生成行人预测轨迹。在ETH和UCY数据集上的实验结果表明：相较于空时社交关系池化行人轨迹预测模型（SOPM），所提算法的平均位移误差（ADE）降低了2.78%；相较于稀疏图卷积网络（SGCN），所提算法的最终位移误差（FDE）降低了16.92%。