一种动态环境中的移动机器人路径规划安全策略 |
| |
引用本文: | 赵宏霞,梁超,朱齐丹.一种动态环境中的移动机器人路径规划安全策略[J].电脑与信息技术,2000,8(3):18-20,34. |
| |
作者姓名: | 赵宏霞 梁超 朱齐丹 |
| |
作者单位: | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
| |
摘 要: | 文章针对有运动障碍的环境,基于局部信息,从安全性的角度为机器人规划动态避障路径——安全路径。算法考虑了对机器人速度和加速度的限制,将“安全性,,概念引入到设计规划策略中来。选择一条使“静安全函数、目标引力、动安全函数,,的乘积最大的路径。“静安全函数”依赖于加速度的约束;“目标引力”依赖于距目标的远近;“动安全函数”依赖于机器人与移动障碍的距离。
|
关 键 词: | 移动机器人 路径规划 动态避障 安全策略 动态环境 依赖 算法 函数 标引 概念引入 |
本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录! |
|