| 6-DOF并联机器人工作空间边界分析与判定算法 |
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| 引用本文： | 张兆印.6-DOF并联机器人工作空间边界分析与判定算法[J].计算机工程与设计,2009,30(5). |
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| 作者姓名： | 张兆印 |
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| 作者单位： | 黑龙江大学计算机科学技术学院,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人开放实验室基金 |
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| 摘 要： | 6-DOF并联机器人的工作空间是控制过程研究的主要问题之一,所谓活动空间的边界分析,即指各液压缸活动过程中相互不能发生碰撞,如果碰撞发生,则该点即为边界点.对6-DOF并联机器人的机构和工作原理进行了介绍,给出了对于工作空间边界分析必要的位置算法,根据机构的特点与机器人的运动特性对6-DOF并联机器人的工作空间边界进行了细致的分析并给出了可操作的运动边界判定算法.实现了对液压缸碰撞的判定.
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| 关 键 词： | 并联机器人 活动空间 边界判定 运动特性 位置控制 |
6-DOF parallel robot working space boundary analysis and determination algorithm |
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| ZHANG Zhao-yin.6-DOF parallel robot working space boundary analysis and determination algorithm[J].Computer Engineering and Design,2009,30(5). |
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| Authors: | ZHANG Zhao-yin |
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