| 抗差自适应Sage滤波及其在组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 高怡,高社生.抗差自适应Sage滤波及其在组合导航中的应用[J].测控技术,2015,34(4):135-138. |
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| 作者姓名： | 高怡 高社生 |
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| 作者单位： | 1. 西安石油大学电子工程学院,陕西西安,710065;2. 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61174193)；陕西省自然科学基金资助项目(N9YU0001) |
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| 摘 要： | 针对卡尔曼滤波需要精确已知状态数学模型及其统计特性的问题,提出一种抗差自适应Sage滤波算法.该方法以Sage滤波为基本框架,吸收了抗差估计和自适应滤波的优点,利用Sage滤波开窗法求得观测残差向量和新息(预测残差)向量的协方差阵,由抗差估计方法确定观测噪声协方差矩阵,利用自适应因子调整动力学模型噪声协方差矩阵,以控制观测异常和动力学模型噪声对导航精度的影响.将提出的算法应用到捷联惯性导航(SINS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统中,并与Kalman滤波和Sage滤波进行比较分析,仿真结果表明,提出的新算法不但能有效地控制观测异常和动态模型异常对状态参数估值的影响,而且能够抵制状态扰动,提高组合导航系统的滤波精度.
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| 关 键 词： | Kalman滤波 抗差估计 自适应滤波 Sage滤波 开窗估计 |
Robust Adaptively Sage Filtering for Integrated Navigation System |
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| GAO Yi
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GAO She-sheng.Robust Adaptively Sage Filtering for Integrated Navigation System[J].Measurement & Control Technology,2015,34(4):135-138. |
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| Authors: | GAO Yi GAO She-sheng |
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| Affiliation: | GAO Yi;GAO She-sheng;School of Electronic Engineering,Xi’an Shiyou University;School of Automation,Northwestern Polytechical University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Kalman filtering robust estimation adaptive filtering Sage filtering windowing estimation |
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