| PnP问题的线性求解算法 |
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| 引用本文： | 吴福朝,胡占义.PnP问题的线性求解算法[J].软件学报,2003,14(3):682-688. |
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| 作者姓名： | 吴福朝 胡占义 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室,北京,100080 |
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| 基金项目： | Supported by the National Natural Science Foundation of China under Grant Nos.60375009, 69975021 (国家自然科学基金); the National High-Tech Research and Development Plan of China under Grant No.2002AA422230 (国家高技术研究发展计划) |
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| 摘 要： | 经典的PnP(3(n(5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典PnP问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将PnP问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下PnP问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1) 当n＝3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2) 当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的PnP问题.结果具有一定的理论意义和应用价值.
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| 关 键 词： | PnP问题 摄像机内参数 摄像机方位 |
| 文章编号： | 1000-9825/2003/14(03)0682 |
| 收稿时间： | 2001/11/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2001年11月20 |
A Linear Method for the PnP Problem |
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| WU Fu-Chao and HU Zhan-Yi.A Linear Method for the PnP Problem[J].Journal of Software,2003,14(3):682-688. |
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| Authors: | WU Fu-Chao and HU Zhan-Yi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | PnP problem camera intrinsic parameter camera pose |
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