基于RecurDyn和Matlab/Simulink的一种小型轮式平台的联合仿真 |
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引用本文: | 张骞,李年裕,杨怀彬,崔智,房远.基于RecurDyn和Matlab/Simulink的一种小型轮式平台的联合仿真[J].计算机测量与控制,2018,26(3):112-115. |
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作者姓名: | 张骞 李年裕 杨怀彬 崔智 房远 |
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作者单位: | 装甲兵工程学院 控制工程系,装甲兵工程学院 控制工程系,装甲兵工程学院 控制工程系,装甲兵工程学院 控制工程系,装甲兵工程学院 控制工程系 |
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摘 要: | 为了验证后轮为万向轮时平台的转向性能,提出了一种基于RecurDyn与Simulink的联合仿真策略。在SolidWorks建立了一种小型轮式平台,平台前轮为主动轮,后轮为万向轮,两个主动轮分别由两个电机独立驱动。将三维模型导入到RecurDyn中,添加相应的约束,设定相应的参数,验证模型的准确性,建立相应的接口;在Simulink中搭建无刷直流电机的模型,并且搭建相应的调速系统,同时验证模型的正确性;将两个电机的转速作为输出,通过接口输入到RecurDyn中作为两主动轮的驱动,通过对电机的控制,从而完成平台的直行、转弯、中心转向等动作。仿真结果表明这种轮式平台有良好的转向性能,搭建的电机模型能够实现相应的功能,电机的控制策略也是可行的。本研究对平台的实物研制及实验具有重要意义。
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关 键 词: | 联合仿真 调速控制 转弯 |
收稿时间: | 2017/6/14 0:00:00 |
修稿时间: | 2017/8/4 0:00:00 |
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