| SCARA机器人的模糊自适应滑模控制 |
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| 引用本文： | 吉峰,赵登步,闫文才,白瑞林.SCARA机器人的模糊自适应滑模控制[J].计算机测量与控制,2015,23(5):1525-1528, 1531. |
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| 作者姓名： | 吉峰 赵登步 闫文才 白瑞林 |
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| 作者单位： | 1. 无锡信捷电气股份有限公司,江苏无锡,214072
2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡,214122 |
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| 基金项目： | 江苏高校优势学科建设工程资助项目，江苏省产学研前瞻性联合研究项目 |
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| 摘 要： | 为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题;基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性;仿真实验结果表明,该方法应用于SCARA机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出.
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| 关 键 词： | SCARA机器人 滑模控制 自适应模糊控制 抖振 速度跳变 |
Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for SCARA Robots |
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| Ji Feng,Zhao Dengbu,Yan Wencai and Bai Ruilin.Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for SCARA Robots[J].Computer Measurement & Control,2015,23(5):1525-1528, 1531. |
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| Authors: | Ji Feng Zhao Dengbu Yan Wencai and Bai Ruilin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SCARA robot sliding mode control adaptive fuzzy control chattering speed jump |
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