| 基于扩展Kalman滤波的室内WiFi-PDR融合定位算法 |
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| 引用本文： | 刘庆,关维国,李顺康,王芳.基于扩展Kalman滤波的室内WiFi-PDR融合定位算法[J].计算机工程,2019,45(4):66-71,77. |
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| 作者姓名： | 刘庆 关维国 李顺康 王芳 |
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| 作者单位： | 辽宁工业大学电子与信息工程学院,辽宁锦州,121001;国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司,辽宁锦州,121000 |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金;辽宁省教育厅重大科技平台科技项目 |
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| 摘 要： | 为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,PDR定位采用多重约束条件的步态检测和在线步长估计方法。在此基础上,将EKF作为WiFi和PDR定位的融合滤波器,以降低WiFi定位回跳和PDR累计误差,从而提高定位精度。实验结果表明,在多次行迹转弯条件下,该融合定位算法的定位精度可达1.8 m。
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| 关 键 词： | 室内定位 WiFi定位 行人航位推算 扩展Kalman滤波 融合定位 |
Indoor WiFi-PDR Fusion Location Algorithm Based on Extended Kalman Filter |
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| LIU Qing,GUAN Weiguo,LI Shunkang,WANG Fang.Indoor WiFi-PDR Fusion Location Algorithm Based on Extended Kalman Filter[J].Computer Engineering,2019,45(4):66-71,77. |
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| Authors: | LIU Qing GUAN Weiguo LI Shunkang WANG Fang |
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| Affiliation: | (College of Electronic and Information Engineering,Liaoning University of Technology,Jinzhou,Liaoning 121001,China;State Grid Liaoning Electric Power Limited Company Jinzhou Power Supply Company,Jinzhou,Liaoning 121000,China) |
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| Abstract: | LIU Qing;GUAN Weiguo;LI Shunkang;WANG Fang(College of Electronic and Information Engineering,Liaoning University of Technology,Jinzhou,Liaoning 121001,China;State Grid Liaoning Electric Power Limited Company Jinzhou Power Supply Company,Jinzhou,Liaoning 121000,China) |
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| Keywords: | indoor location WiFi location Pedestrian Dead Reckoning(PDR) Extended Kalman Filter(EKF) fusion location |
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