| 面向不确定目标的多无人机协同搜索控制方法 |
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| 引用本文： | 吴楠,吴庆.面向不确定目标的多无人机协同搜索控制方法[J].计算机应用与软件,2015(2):174-177. |
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| 作者姓名： | 吴楠 吴庆 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学力学与土木建筑学院 陕西 西安 710072
2. 空军工程大学 陕西 西安 710038 |
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| 摘 要： | 目标搜索是多无人机协同控制的重要研究内容。多架UAV(Unmanned Aeiral Vehicle)同时对一个未知区域进行搜索,目的在于获取搜索区域的信息,尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题,研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多UAV运动模型,用目标存在概率对搜索环境进行描述,给出基于Bayesian准则的搜索环境更新方法,考虑了环境探测回报、目标发现回报和无人机协同回报,采用MPC实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析,证明了该方法具有更好的搜索性能。
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| 关 键 词： | 无人机 协同搜索 Bayesian准则 模型预测控制 |
COOPERATIVE SEARCH CONTROL METHOD WITH MULTI-UAVS FOR UNCERTAIN TARGETS |
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| Wu Nan,Wu Qing.COOPERATIVE SEARCH CONTROL METHOD WITH MULTI-UAVS FOR UNCERTAIN TARGETS[J].Computer Applications and Software,2015(2):174-177. |
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| Authors: | Wu Nan Wu Qing |
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| Affiliation: | Wu Nan;Wu Qing;School of Mechanics and Civil Architecture,Northwestern Polytechnical University;Air Force Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Unmanned aerial vehicle Cooperative search Bayesian criterion Model predictive control |
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