| 基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划 |
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| 引用本文： | 孔颖,孙明轩.基于终态神经网络的冗余机械臂重复运动规划[J].计算机科学,2018,45(12):201-205. |
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| 作者姓名： | 孔颖 孙明轩 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 杭州310023;浙江科技学院信息与电子工程学院 杭州310023,浙江工业大学信息工程学院 杭州310023 |
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| 基金项目： | 本文受国家自然科学基金(61573320)资助 |
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| 摘 要： | 为解决冗余机械臂在运动过程中出现的关节角漂移现象,提出了一种终态吸引优化指标,形成冗余机械臂重复运动规划的二次优化方法。采用具有有限值激活函数的终态神经网络来求解,在初值位置偏移目标位置的情形下,实现冗余机械臂有限时间收敛的重复运动规划任务。同时,分别以新型的终态神经网络(TNN)和其加速网络(ATNN)求解运动规划问题,该网络求解方法具有终态吸引特性,能够在有限的时间内得到有效解。相比具有渐近收敛动态特性的神经网络(ANN),终态神经网络方法不仅改变了收敛速度,而且提高了收敛的精度。基于冗余机械臂PUMA560的计算机仿真结果表明了所提方法的有效性和实时性。
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| 关 键 词： | 终态神经网络 冗余机械臂 重复运动规划 有限时间收敛 |
| 收稿时间： | 2017/9/21 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/12/8 0:00:00 |
Repeatable Motion Planning of Redundant Manipulators Based on Terminal Neural Networks |
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| KONG Ying and SUN Ming-xuan.Repeatable Motion Planning of Redundant Manipulators Based on Terminal Neural Networks[J].Computer Science,2018,45(12):201-205. |
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| Authors: | KONG Ying and SUN Ming-xuan |
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| Affiliation: | College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310023,China;School of Information and Electronic Engineering,Zhejiang University of Science and Technology,Hangzhou 310023,China and College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310023,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Terminal neural networks Redundant manipulators Repeatable motion planning Finite-time convergence |
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