| 自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用 |
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| 引用本文： | 孙尧,马涛,高延滨,王璐.自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用[J].智能系统学报,2012(4):345-351. |
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| 作者姓名： | 孙尧 马涛 高延滨 王璐 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院;上海交通大学航空航天学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50909025/E091002);国际科技合作基金资助项目(2010DFR80140) |
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| 摘 要： | 针对自适应渐消因子卡尔曼滤波无法应用于非线性系统的问题以及自适应渐消因子的局限性,提出了带自适应渐消矩阵的扩维UKF(adaptive fading matrix augmented UKF,AFM-AUKF)算法.该算法针对含有非加性白噪声的非线性系统,引入了一种新的自适应渐消矩阵计算方法,并用Unscented变换逼近系统的后验均值和协方差,有效解决了此类系统的滤波问题.针对SINS/GPS组合导航系统的非线性状态估计问题,分别设计了滤波器容错试验和系统噪声突变试验,试验结果证明了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 扩维UKF 自适应渐消矩阵 组合导航 非线性滤波 |
An adaptive augmented unscented Kalman filter with applications in a SINS/GPS integrated navigation system |
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| SUN Yao,MA Tao,GAO Yanbin,WANG Lu.An adaptive augmented unscented Kalman filter with applications in a SINS/GPS integrated navigation system[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2012(4):345-351. |
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| Authors: | SUN Yao MA Tao GAO Yanbin WANG Lu |
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| Affiliation: | 1.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;2.School of Aeronautics and Astronautics,Shanghai JiaoTong University,Shanghai 200240,China) |
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