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| 并联机器人的鲁棒自适应控制 | |
| 引用本文： | 焦晓红,耿秋实,方一鸣,李运峰.并联机器人的鲁棒自适应控制[J].机器人技术与应用,2002(4):22-24. |
| 作者姓名： | 焦晓红 耿秋实 方一鸣 李运峰 |
| 作者单位： | 燕山大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 本文针对含有不确定性的液压并联机器人，提出了一种鲁棒自适应控制器，该控制器能够克服参数变化和负载扰动的不良影响，保证系统的鲁棒全局渐近稳定性的良好的踊跃动态性能，计算机仿真结果证明了该控制方案的有效性。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 鲁棒控制 自适应控制 渐近稳定 计算机仿真 |
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