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| 小型固定翼无人机定点降落轨迹跟踪与控制 | |
| 引用本文： | 薛骋豪,王田苗,张以成,梁建宏.小型固定翼无人机定点降落轨迹跟踪与控制[J].机器人技术与应用,2012(3):23-26. |
| 作者姓名： | 薛骋豪 王田苗 张以成 梁建宏 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 北京100194 |
| 摘 要： | 自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义.本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落. |
| 关 键 词： | 无人机 定点降落 轨迹跟踪 扩张状态观测器 增益调度 |
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