| 七自由度机器人振动抑制的新方法 |
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| 引用本文： | 黄梁松,姜如康,姜雪梅.七自由度机器人振动抑制的新方法[J].自动化应用,2013(2). |
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| 作者姓名： | 黄梁松 姜如康 姜雪梅 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机器人研究中心,山东青岛,266590 |
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| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制.
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| 关 键 词： | 七自由度机器人 振动抑制 时滞整形滤波 动力学前馈补偿 |
Novel Method for Vibration Suppression of 7DOF Robot |
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| HUANG Liang-song
,
JIANG Ru-kang
,
JIANG Xue-mei.Novel Method for Vibration Suppression of 7DOF Robot[J].Automation Application,2013(2). |
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| Authors: | HUANG Liang-song JIANG Ru-kang JIANG Xue-mei |
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