基于改进的混合蛙跳算法机器人路径规划的研究 |
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引用本文: | 魏萍,范红.基于改进的混合蛙跳算法机器人路径规划的研究[J].工业控制计算机,2015(7). |
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作者姓名: | 魏萍 范红 |
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作者单位: | 上海海事大学物流工程学院,上海,201306 |
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基金项目: | 国家自然科学基金青年项目(NSF)(61203110);上海海事大学科研基金项目 |
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摘 要: | 对于采用混合蛙跳算法进行机器人路径规划容易产生局部最优、收敛速度慢等问题,把人工鱼群算法融合到混合蛙跳算法。人工鱼群算法的追尾行为有利于加快收敛速度,群聚行为提高了跳出局部最优解的能力。把机器人路径规划问题转化为最小化问题,使用改进的算法对其进行优化,最终得到全局最优路径。仿真结果表明,与改进前的算法相比,改进后算法具有较强的全局寻优能力和较快的收敛速度。
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关 键 词: | 混合蛙跳算法 路径规划 人工鱼群算法 机器人 |
Path PIaning for MobiIe Robots Based on Improved ShuffIed Frog Leaping AIgorithm |
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Abstract: | |
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Keywords: | shuffIed frog Ieaping aIgorithm path pIanning artificiaI fish-swarm aIgorithm mobiIe robot |
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