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基于改进的混合蛙跳算法机器人路径规划的研究
引用本文:魏萍,范红.基于改进的混合蛙跳算法机器人路径规划的研究[J].工业控制计算机,2015(7).
作者姓名:魏萍  范红
作者单位:上海海事大学物流工程学院,上海,201306
基金项目:国家自然科学基金青年项目(NSF)(61203110);上海海事大学科研基金项目
摘    要:对于采用混合蛙跳算法进行机器人路径规划容易产生局部最优、收敛速度慢等问题,把人工鱼群算法融合到混合蛙跳算法。人工鱼群算法的追尾行为有利于加快收敛速度,群聚行为提高了跳出局部最优解的能力。把机器人路径规划问题转化为最小化问题,使用改进的算法对其进行优化,最终得到全局最优路径。仿真结果表明,与改进前的算法相比,改进后算法具有较强的全局寻优能力和较快的收敛速度。

关 键 词:混合蛙跳算法  路径规划  人工鱼群算法  机器人

Path PIaning for MobiIe Robots Based on Improved ShuffIed Frog Leaping AIgorithm
Abstract:
Keywords:shuffIed frog Ieaping aIgorithm  path pIanning  artificiaI fish-swarm aIgorithm  mobiIe robot
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