挖掘机器人精细作业的综合轨迹控制策略研究 |
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引用本文: | 田应仲,段正全.挖掘机器人精细作业的综合轨迹控制策略研究[J].工业控制计算机,2024(1):33-35+39. |
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作者姓名: | 田应仲 段正全 |
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作者单位: | 上海大学机电工程与自动化学院 |
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摘 要: | 挖掘机在国民经济建设领域发挥着重要作用,挖掘机器人是一种对传统挖掘机经过机器人化改造后的智能装备。针对挖掘机控制系统非线性强、数学模型难以建立、精细作业轨迹精度要求高的问题,提出了一种基于变论域模糊PID控制与交叉耦合控制的综合轨迹控制策略。采用带死区补偿的变论域模糊PID控制进行单执行器跟踪控制,利用交叉耦合控制提高执行器末端轮廓精度。通过联合仿真模型对控制策略进行验证分析。仿真结果表明:对比PID、变论域模糊PID两种控制策略,所设计的控制策略在响应性和准确性方面均优于其他两种算法,验证了方法的有效性。
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关 键 词: | 挖掘机器人 精细作业 变论域模糊PID 交叉耦合控制 联合仿真 |
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