| 四旋翼PID-ADRC控制器研究 |
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| 引用本文： | 胡文华,张海星,杨阳.四旋翼PID-ADRC控制器研究[J].计算机仿真,2019,36(1):39-44. |
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| 作者姓名： | 胡文华 张海星 杨阳 |
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| 作者单位： | 华东交通大学电气与自动化工程学院,江西南昌,330013;华东交通大学电气与自动化工程学院,江西南昌,330013;华东交通大学电气与自动化工程学院,江西南昌,330013 |
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| 摘 要： | 四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的姿态角控制器和高度控制器,姿态角控制器中的状态观测器(ESO)将姿态角之间的耦合视为外部扰动而进行估计从而实现了姿态角之间的解耦,内环控制器是整个控制器的核心和基础;再在俯仰通道和横滚通道分别加上外环PID控制器,最终实现了四旋翼飞行器的飞行运动控制。在SIMULINK当中搭建仿真模型,仿真结果表明,PID-ADRC控制器可以良好的实现四旋翼的姿态解耦和轨迹跟踪控制,而且具有调节时间短,超调量小,鲁棒性强等优点。
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| 关 键 词： | 比例-积分-微分控制器 自抗扰控制器 四旋翼飞行器 姿态解耦 |
Research on Quadrotor PID-ADRC Controller |
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| HU Wen-hua,ZHANG Hai-xing,YANG Yang.Research on Quadrotor PID-ADRC Controller[J].Computer Simulation,2019,36(1):39-44. |
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| Authors: | HU Wen-hua ZHANG Hai-xing YANG Yang |
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| Affiliation: | (School of Electrical and Automation Engineering,East China Jiaotong University,Nanchang Jiangxi 330013,China) |
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| Abstract: | HU Wen-hua;ZHANG Hai-xing;YANG Yang(School of Electrical and Automation Engineering,East China Jiaotong University,Nanchang Jiangxi 330013,China) |
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| Keywords: | PID controller ADRC controller Quadrotor Attitude decoupling |
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