| 利用RGB图像和DNN进行物体6DOf位姿推算 |
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| 引用本文： | 崔毅博,刘鹏远,张峻宁,许状男.利用RGB图像和DNN进行物体6DOf位姿推算[J].计算机仿真,2019,36(8):236-241. |
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| 作者姓名： | 崔毅博 刘鹏远 张峻宁 许状男 |
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| 作者单位： | 陆军工程大学导弹工程系,河北石家庄,050000;陆军工程大学导弹工程系,河北石家庄,050000;陆军工程大学导弹工程系,河北石家庄,050000;陆军工程大学导弹工程系,河北石家庄,050000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 提出一种基于RGB图片信息进行物体位姿推算的方法。方法利用二维图像分割得到的二值mask图像,并在此基础上进行物体的位姿推算,实现实时准确的物体6Dof位姿信息输出。目前传统上基于RGB-D图像推算物体的6Dof位姿精度较高,但RGB-D双目摄像头往往功耗和体积较大且成本高,而利用RGB图像来进行位姿推算无论在工业还是移动设备上更为实用。针对深度神经网络训练需要大量数据且数据集获取困难的问题,利用blender软件实现了一套物体6Dof位姿训练数据集生成的方法。通用实验表明,所提方法的推算的位姿精度相对较高,位姿推算用时约为0.1s,具有良好的准确性、实时性,且有效解决了计算量问题。
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| 关 键 词： | 六自由度位姿推算 深度神经网络 三通道彩色图像 实时位姿推算 物体六自由度位姿 |
The Estimation of Object Position and Orientation Using the RGB Images and the DNN |
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| CUI YI-bo,LIU Peng-yuan,ZHANG Jun-ning,XU Zhuang-nan.The Estimation of Object Position and Orientation Using the RGB Images and the DNN[J].Computer Simulation,2019,36(8):236-241. |
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| Authors: | CUI YI-bo LIU Peng-yuan ZHANG Jun-ning XU Zhuang-nan |
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| Affiliation: | (Department of Missile Engineering in Army Engineering University,Shijiazhuang Hebei 050000,China) |
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| Abstract: | CUI YI-bo;LIU Peng-yuan;ZHANG Jun-ning;XU Zhuang-nan(Department of Missile Engineering in Army Engineering University,Shijiazhuang Hebei 050000,China) |
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| Keywords: | 6Dof pose estimation Inception-ResNet V2 RGB pose estiamtion Realtime pose estimation 6Dof pose of object |
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